发那科弧焊机器人常见故障怎么处理

发布者：触摸屏    来源：苏州吉海机电设备有限公司     发布时间：2020-7-20

发那科弧焊机器人常见故障怎么处理
1.弧焊机器人运动部位故障

 弧焊机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路。下面结合两个例子进行说明。

 （1）FANUCM—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。

 首先对该报警进行复位，发现无法复位该报警。

 查阅该报警号的故障原因为：所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因，根据报警号显示的群组可以看出是弧焊系统的外部旋转轴，首先检查设备外部各轴连锁开关，未发现存在故障。初步判断，故障原因应该在设备外部旋转轴的第一个伺服电动机处。

发那科弧焊机器人常见故障怎么处理
 
进一步判断故障原因，测量伺服电动机侧抱闸电压为0V，而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V，判断为伺服电动机抱闸未打开，导致设备控制器报警。进一步排查线缆，发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象。更换编码器线，抱闸线后，复位该报警后显示报警号为SRVO-062BZAL异常（G∶2A∶1），进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常

2：外部紧急停止线路故障

 外部紧急停止线路故障，该类故障报警号一般与SRVO相关，但其主要原因是由于紧急停止线路被触发导致设备故障，因此此类故障因检查与设备紧急停止相关的设置、硬件和线路。下面结合两个例子进行说明。

3：FANUCM—10i弧焊机器人在闲置一段时间后由于断电更换编码器电池导致零点丢失，在进行零点校正时，机器人第五轴出现报警，报警号为SRVO-050碰撞检测报警（G∶1A∶5），且该报警无法复位。

 查阅该报警号故障原因主要为：

①焊枪与工件撞击。

②加减速过猛。

③伺服电动机、伺服放大器故障。

④伺服电动机抱闸故障。

⑤伺服电动机电源电压、电源线故障。

⑥减速机故障。

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