ABB机器人故障维修(二)

发布者：宋丽影    来源：苏州吉海机电设备有限公司     发布时间：2020-12-7

9、什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

 

机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

 

10、机器人50204动作监控报警如何解除？

 

1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。

11、机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理？

 

1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

 

12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

 

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

13、ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理

1.高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？

 

高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。

对策2：增益设置太大，从头手动调整增益或运用主动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负荷才能。

 

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。

对策：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。

 

2.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？

 

监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

Run运转指令正常；

操控形式必须挑选方位操控形式；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

3.没有带负载报过载，怎么处理？

 

假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：

查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

 

假如伺服只是在运转过程中发作：

方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

 

4.运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？

 

伺服配线：

运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

 

伺服参数：

伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

 

机械体系：

衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。 

 

5.ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎么处理？

 

首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；

监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；

伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等）。

 

6.ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障，怎么处理？

伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

输入脉冲指令后在高速运转时发作：操控器输出的脉冲频率过大，修正程序调整脉冲输出的频率；电子齿轮比设置过大；伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益

 

14、ABB工业机器人如何进行常规保养维护？

 

“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

1.运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

 

失去减速运行(250mm/s)功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

 

15、安全使用示教器应该注意的几点：

安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

 

16、为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

 

1.使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

2.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

 

17、在机械手的工作范围内工作，需遵守以下几点:

 

1.控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

2.当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,最大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

3.注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

4.检查每个轴的电机刹车。

 

18、触摸偏差

 

现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。

原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

解决：重新校正位置。

 

现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。

原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。

解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

 

19、示教器触摸无反应

 

现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。

 

原因：造成此现象产生的原因很多，具体如下：

1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；

2.触摸屏发生故障；

3.触摸屏控制卡发生故障；

4.触摸屏信号线发生故障；

5.主机的串口发生故障；

6.示教器的操作系统发生故障；

7.触摸屏驱动程序安装错误。

解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。

当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到最新的韧体进行查看。

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