OTC机器人相关维修以及保养调试

发布者：宋丽影    来源：苏州吉海机电设备有限公司     发布时间：2020-9-11

OTC机器人相关维修以及保养调试：

苏州吉海机电设备有限公司致力于工控设备的维修服务，维修技术部门拥有实力雄厚的工程队伍以及十多年维修工控产品的专业经验，在各种品牌伺服、变频、人机等技术领域有着先进的维修检测方法，顾客至上的至诚原则，以合理的价格为工业机器人维修提供快捷周到的优质服务，及时解除生产线上的后顾之忧。

 苏州吉海机电设备有限公司承接otc机器人维修保养和编程调试，目前已与多家公司签定的常年维保协议，因为专业诚信深受用户的好评，维修伺服控制器、主板、电源模块、示教器等电器部件。
abb机器人日常检查
1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（motorsoff）的位置。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（enablingdevice），当按下一半时，系统变为电（motorson）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（motorsoff）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（enablingdevice）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（enablingdevice）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
4、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点：

（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

（2）当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,zui大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速。

（3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

（4）检查每个轴的电机刹车
fanuc 机器人原点对位简易方法 ：

1. 正确接入机器人的电力,并将伺服上电。

2. 移动机器各轴,到mark的位置并对准。
3. 示教器上按下menu键再选择菜单0-next  再选择6-system后,按下f1(type)键,再选择弹出菜单此时按下f3对pca进行复位.(注意,这一步只是复位了编码器数据) 

4. 重复前面的步骤,选中2 zero position master

5. 进入zero position master 后按下f4(yes)按钮

6. 完成零点对位后,还要进行机器人校准.(就是通知控制器对位完成)步骤如下:选择f4(yes)后,再选择f5(done) 完成机器人校准。

（机械手维修常用拆卸方法）在机械手的拆卸过程中，应根据零部件结构特点，采用相应的拆卸方法。常用的拆卸方法有下面几种：
1、击卸法拆卸 　　

利用手锤的敲击作用拆卸零件的方法。由于击卸法使用的工具简单、操作方便，因此被广泛使用。用手锤击卸时应注意下列事项：
（1）选用重量适当的手锤。机械手维修要根据被拆卸件的尺寸、重量和配合松紧度，选用重量适当的手锤。要使手锤重量和敲击力大小相适应。
（2）必须对受击部位采取保护措施。对一般零部件常用锤、胶木棒、木板等保护受击部位。对精密重要的零件、部件需要制作专用工具加以保护。
（3）选择合适的锤击点，以防被击零件的变形或破坏。
（4）对配合面因严重锈，用或专用工具与零部件相互作用产生的静拉力或不大的冲击力拆卸零部件的方法。这种方法不会损坏零件，适用于拆卸精度比较高的零件。
2.（1）锥销的拉拔。拔销器拉拔锥销，
a）为大端带有内螺纹的锥销的拉拔；
b）为带螺尾锥销的拉拔。拉拔时，它是靠拔销器重锤的冲击作用产生冲击力，将锥销从配合部位拔出来。
（2）轴端零件的拉卸。位于轴端的皮带轮、链轮、齿轮及滚动轴承等零件的拆卸，可用各种螺旋拉卸器拉出。
（3）轴套的拉卸。由于轴套多用质地较软的合金、铸铁或轴承合金制成，若拉卸不当很容易使它变形或损坏。因此，不必拆卸的尽量不拆卸，必须拆卸的可用专用工具拉卸。 　　

3、顶压法拆卸 　　

利用机械手或拆卸工具与零部件作用产生的静压力或顶力拆卸零件的方法。常用螺旋c型工具、手动压力机或油压机、千斤顶等工具和手进行拆卸。
4、温差法拆卸 　　

利用加热包容件或冷却被包容件进行拆卸的方法。这种拆卸方法是利用热胀冷缩的原理，减小配合面的紧度或产生间隙，实现零件分离。它适用于拆卸尺寸较大，配合过盈较大或无法用击压法拆卸的零件。
5、破坏拆卸 　　

当需用拆卸一些固定连接件（如焊、铆体）或轴与套相互咬死时，不得已才采用这种方法。该法拆卸后要损坏一些零件，造成的经济损失，因此尽量避免采用机械手维修该拆卸方法。

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