KUKA 库卡机器人异常死机/断电/停机故障维修案例介绍

发布者：宋丽影    来源：苏州吉海机电设备有限公司     发布时间：2020-8-29

KUKA 库卡机器人异常死机/断电/停机故障维修案例介绍：

kuka机器人使用计算机进行运动控制,使用过程中有可能会出现死机的情况,如果处理不当,容易造成机器人基准零点失效,长时间的影响生产。

一、零点失效的原因:

在分析零点失效原因之前,我们先澄清一一个问题。

长时间以来,我们一-直称此故障为“零点丢失”, 这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会"丢失”, 它是记录在一-个EEPROM (电可擦写只读存储器)中的,不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而"丢失”。

正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时,会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系,如果发现存在错误,机器人为了保障设备安全,会停止一切任务,强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。

也就是说,零点参数是被主动删除的,不是丢掉的。所以,不是“丢失”,而是“失效”。

KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC (机器人底座部位的一-个黑色盒子)中。

正常情况下,每次断电或关机时,系统会使用后备电池的电力延缓关机时间,使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时,系统会读取RDC中的参数,并与当前的机器人位置进行比对,如果不正常 ,就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

如果计算机死机，系统便无法有效的控制后备电池工作,无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人位置参数就会与RDC不* ,基准零点就会被删除,并提示操作者重新校正。

二、解决方法:

1、当机器人死机且需要重新启动时,我们通常的做法是关闭主电源开关。此时,你会发现当你关闭主开关时,系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时,系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作,甚至可能对质 造成影响。

2、其实死机只是计算机失去响应,重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中机器人不断电,即可保证零点不会失效。

由此原则,如果使用只重启计算机,不关闭机器人的方法,就可以很好地解决这个问题。

具体的操作过程如下。

打开控制柜,找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方,距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉,等待30秒后在将其重新连接好,进行重启。你会发现整个过程中, KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

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